První zmínky o farním kostele v Kralovicích pocházejí již z poloviny 13. století. Do současné podoby byl přestavěn v létech 1575–1581 tehdejším majitelem panství Floriánem Gryspekem. Starší stavbu připomíná jen zdivo presbytáře s trojbokým závěrem a opěrnými pilíři a spodní část věže, nepochybně však byla do nové stavby začleněna i podstatná část chrámové lodi. Její zdivo bylo rozšířeno venkovním směrem a odlehčeno slepými polokruhovými arkádami, v náznaku se opakujícími i v interiéru. K severozápadnímu rohu presbytáře se přimyká věž, z druhé strany pak boční kaple, pod níž se nalézá gryspekovská rodinná hrobka.
Vnější fasáda kaple, věže a presbytáře je opatřena sgrafity, jejichž současná podoba je však výsledkem pozdějších oprav a neodpovídají sgrafitům původním. Vnější plášť lodi je vyzděn z tmavorudých pálených cihel a neomítnut, z pálených tvarovek jsou zhotoveny i profilované články včetně konstrukčních prvků hrotitých oken lodi. Hlavní vchod do kostela je západním průčelím s pěkným renesančním portálem.
Hlavní oltář je barokní, dřevěný, asi ze druhé poloviny 17. století. Uprostřed oltáře je umístěno sousoší „Zvěstování P. Marie“, vynikající práce z počátku 16. století, přemístěné z kostela v Mariánské Týnici. Kvalitní varhany z roku 1689 pocházejí z kostela v Plasích. V kapli se nalézá další umělecká památka mimořádné hodnoty – dřevěný renesanční epitaf Floriána Gryspeka z roku 1593.
